谐波减速机的传动减速原理：

　　谐波齿轮传动减速原理是利用柔轮、 刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入。 处于逐渐退出啮合半啮合状态，称为啮出。 当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态， 产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

　　谐波减速机好处：

　　1、传动速比大。单级谐波齿轮传动速比从70到320不等，有的装置可达1000，多级传动速比可达30000以上。

　　2、承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数较多，而双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上。而且，柔性齿轮采用高强度材料，齿与齿面接触。

　　3、传输精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数大，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，所以传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，其传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。

　　4、传动效率高，运动平稳。由于柔性轮齿在传动过程中均匀径向运动，即使输入转速高，轮齿的相对滑移速度仍然极低，因此轮齿磨损少，效率高（高达 69%~96%）。并且由于齿轮在啮合和啮合时两侧都啮合工作，因此没有冲击现象，运动平稳。

　　5、结构简单，零件少，安装方便。基本部件只有三个，输入输出轴同轴，结构简单，安装方便。

　　6、体积小、重量轻。与一般减速机相比，在输出扭矩相同的情况下，谐波齿轮减速机的体积可减少2/3，重量可减少1/2。

　　7、可以将运动传递到密闭空间。利用柔性齿轮的柔性特性，轮式驱动的这一宝贵优势是其他现有驱动器是不能比的。

　　谐波减速机目前应用于机器人、航空、航天、能源、航海、造船、仿生器械、常用军械、器床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重器械、石油化工器械、纺织器械、农业器械以及医疗器械等领域，谐波减速机的特点决定了它在这些应用领域拥有特殊的地位。